Research Interests

• Control of flexible Multibody Systems (Regelung flexibler Mehrkörpersysteme)
  

Supervised Student Theses

• Peters, L.: Positions- und Kraftregelung für einen flexiblen Roboter mit Umgebungskontakt, Projektarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, (ongoing).
• Bajrami, V.: Trajektorienfolgeregelung für einen flexiblen Roboter mit Umgebungskontakt, Masterarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, 2021.
• Timke, J.: Simulationsbasiertes maschinelles Lernen für Pick and Throw für einen flexiblen Roboter, Masterarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, 2020.
• Mehring, M.: Experimentelle Untersuchungen zu Regelungskonzepten für einen flexiblen Roboter, Bachelorarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, 2020.
• Schwartz, C.: Entwurf eines Partikeldämpfers für einen flexiblen Roboter, Bachelorarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, 2020.
• Pusch, T.: Kontakt-Regelung eines flexiblen Roboters in unbekannter Umgebung, Masterarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, 2020.
• Timke, J.: Lernen des Basketball-Freiwurfs mit einem flexiblen Roboter, Projektarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, 2019.
• Krause, P.: Entwurf einer minimalphasigen Eingangs-Ausgangs-Abbildung für einen flexiblen Roboter, Projektarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, August 2019.
• Bajrami, V.: Kollisionsvermeidung für einen flexiblen Roboter, Projektarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Juli 2019.
• Peters, L.: Entwurf eines nichtlinearen Zustandsschätzers für einen flexiblen Roboter, Bachelorarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Dezember 2018.
• Heitmann, T.: Regelung eines elastischen Roboters auf zur Laufzeit generierten Trajektorien, Bachelorarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Oktober 2018.
• Haufschild, M.: Regelung eines elastischen Roboters mit Greifer, Bachelorarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, September 2018.
• Grube, M.: Optische Ausgangsrekonstruktion eines elastischen Roboters, Bachelorarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, September 2018.
• Bohnensack, A.: Experimentelle Modalanalyse eines flexiblen Roboterarms, Bachelorarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Juli 2018.
• Eschmann, H.: Regelung eines elastischen Roboters mit kinematischer Schleife, Projektarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, April 2018.
• Menck, O.: Modellierung des Umgebungskontakts eines flexiblen Roboterarms, Masterarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Oktober 2017.
• Lê, J.: Beobachterentwurf für einen elastischen Roboter, Projektarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, November 2017.
• Reske, A.: Endeffektor-Regelung eines flexiblen Roboters auf zur Laufzeit generierten Trajektorien, Bachelorarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, August 2017.
• Meyer, N.: Entwicklung und Umsetzung eines flexiblen Roboters, Masterarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Oktober 2017.
• Godon, M.: Vorsteuerung und rückführende Regelung eines flexiblen Roboterarms mit Umgebungskontakt, Masterarbeit. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, August 2017.
• Meyer, N.: Adaptive Regelung eines flexiblen Roboters, Projektarbeit PRO-012. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, März 2017.
• Flehmke, M.: Endeffektor-Regelung eines Roboters durch Feedback-Linearisierung, Bachelorarbeit BSC-055. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, Januar 2017.
• Ließke, T.: Kalman-Filter Entwurf zur Endeffektor-Positionsschätzung eines Roboters, Bachelorarbeit BSC-043. Technische Universität Hamburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, August 2016.
• Attar, A. N.: Concepts for Position and Force Control of a Flexible Robotic Manipulator, Project Thesis PRO-005. Hamburg University of Technology, Institute of Mechanics and Ocean Engineering, Juli 2016.
• Juhl, J.: Untersuchung von Kraft- und Positionsregelungskonzepten für einen Endeffektor mit Umgebungskontakt, Bachelorarbeit BSC-033. Technische Universität Hamburg-Harburg, Institut für Mechanik und Meerestechnik, August 2015.

Publications

Legend:  black = published;  orange = submitted for publication;  green = accepted for publication

• Morlock, M.; Burkhardt, M.; Seifried, R.; Eberhard, P.: End-Effector Trajectory Tracking of Flexible Link Parallel Robots using Servo Constraints. Multibody System Dynamics, 2021 (submitted).
• Timke, J.; Morlock, M.; Dücker, D.-A.; Seifried, R.: Learning of a basketball free throw with a flexible link robot. In ASME International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, volume 17th International Conference on Multibody Systems, Nonlinear Dynamics, and Control, DETC2021-71660,
  2021 (accepted).
• Meyer, N.; Schwartz, C.; Morlock, M.; Seifried, R.: Systematic design of particle dampers for horizontal vibrations with application to a lightweight manipulator. Journal of Sound and Vibration, 510:116319, 2021.
• Morlock, M.; Bajrami, V.; Seifried, R.: Trajectory tracking with collision avoidance for a parallel robot with flexible links. Control Engineering Practice, 111:104788, 2021.
• Morlock, M.; Meyer, N.; Pick, M.-A.; Seifried, R.: Real-time trajectory tracking control of a parallel robot with flexible links. Mechanism and Machine Theory, 158:104220, 2021.
• Morlock, M.; Meyer, N.; Pick, M.-A.; Seifried, R.: Modeling and Trajectory Tracking Control of a New Parallel Flexible Link Robot. Proceedings of the 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), Madrid, Spain, 2018.
• Morlock, M.; Schröck, C.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Nonlinear State Estimation for Trajectory Tracking of a Flexible Parallel Manipulator. IFAC World Congress, Toulouse, France, 2017.
• Morlock, M.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Control of vibrations for a parallel manipulator with flexible links - concepts and experimental results. MOVIC & RASD 2016, International Conference, Southampton, England, 2016.
• Morlock, M.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Control concepts for a parallel manipulator with flexible links. Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics (PAMM), 2016.
• Morlock, M.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Friction Compensation, Gain Scheduling and Curvature Control for a Flexible Parallel Kinematics Robot. Proceedings of the 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), Hamburg, Germany, 2015.
• Burkhardt, M.; Morlock, M.; Seifried, R.; Eberhard, P.: Active damping control for an underactuated multibody system. PAMM Proceedings in Applied Mathematics and Mechanics, 2015.
• Merlin B. Morlock, Jin-Yeon Kim, Laurence J. Jacobs and Jianmin Qu: Mixing of two co-directional Rayleigh surface waves in a nonlinear elastic material. The Journal of the Acoustical Society of America, 137, 281-292 (2015).
• Merlin B. Morlock, Jin-Yeon Kim, Laurence J. Jacobs, and Jianmin Qu: Mixing of two collinear Rayleigh waves in an isotropic nonlinear elastic half-space. AIP Conf. Proc. 1581, 654–661 (2014). QNDE, 21–26 July 2013 Baltimore, Maryland, USA.
• Dazhong Wu, Merlin Morlock, Prateek Pande, David W. Rosen and Dirk Schaefer: Incorporating Social Product Development in Distributed Collaborative Design Education. ASME 2013 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conferences IDETC/CIE 2013, Portland, Oregon, August 4-7, 2013.

Magazine Articles

• Robotik. Ein Arm wie eine Drehleiter. Spektrum (TUHH), Hamburg, Germany. Edition 1, p.12, 2020.

Poster Presentations

• Nonlinear mixing of two collinear Rayleigh waves. QNDE Conference, Baltimore, USA. July 21-26, 2013.

Presentations

• Morlock, M.; Meyer, N.; Pick, M.-A.; Seifried, R.: Modeling and Trajectory Tracking Control of a New Parallel Flexible Link Robot. 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018), Madrid, Spain, October 2018.
• Morlock, M.; Schröck, C.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Nonlinear State Estimation for Trajectory Tracking of a Flexible Parallel Manipulator. IFAC World Congress, Toulouse, France, July 2017.
• Morlock, M.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Control of vibrations for a parallel manipulator with flexible links - concepts and experimental results. MoViC & RASD 2016, University of Southampton, England, July 06, 2016.
• Morlock, M.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Regelung flexibler Mehrkörpersysteme. Vorlesung Technische Dynamik, Technische Universität Hamburg (TUHH), Germany, June 14, 2016.
• Morlock, M.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Control Concepts for a Parallel Manipulator with Flexible Links. Joint Annual Meeting of DMV and GAMM, Braunschweig, Germany, March 7-11, 2016.
• BionicKangaroo von Festo. In der Vorlesung Modellierung und Simulation in der Mechatronik, Universität Stuttgart. Dezember 2015.
• Morlock, M.; Burkhardt, M.; Seifried, R.: Friction Compensation, Gain Scheduling and Curvature Control for a Flexible Parallel Kinematics Robot. Proceedings of the 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015), Hamburg, Germany, 2015.
• Regelung einer flexiblen Parallelkinematik. GAMM-Fachausschuss Dynamik und Regelungstheorie, Hamburg, Germany. March 12-13, 2015.

Teaching

• Mechanik IV Screencasts
• Hörsaalübung Mechanik III WS 2019/20
• Hörsaalübung Mechanik IV SS 2019
• Gruppenübung Mechanik IV SS 2018
• Hörsaalübung Mechanik IV SS 2017
• Hörsaalübung Mechanik IV SS 2016
• Hörsaalübung Mechanik IV SS 2015
• Gruppenübung Mechanik III WS 2014/15