Note: {TUHH Universitätsbibliothek} and Werner, Herbert and Weltin, Uwe

Abstract: In dieser Arbeit wird ein neuer Ansatz zur kooperativen L{\"o}sung des Source Seeking Problems vorgestellt, der auf Methoden der Formationsregelung beruht. Zwei Arten der Formationsregelung - verschiebungsbasiert und entfernungsbasiert - werden daf{\"u}r untersucht und f{\"u}r verschiedene Agentenmodelle angepasst. Die Stabilit{\"a}t der vorgeschlagenen Verfahren wird durch eine Lyapunov Stabilit{\"a}tsanalyse gezeigt. Simulationsstudien demonstrieren die Leistungsf{\"a}higkeit der Methode. Eine experimentelle Validierung erfolgte durch Implementierung einer entfernungsbasierten Formationsregelung f{\"u}r Source Seeking auf einer Gruppe zweir{\"a}driger Roboter. This thesis proposes a novel approach to the problem of cooperative source seeking based on formation control. Two types of formation control - displacement based and distance based - are considered and adapted to different agent models. A Lyapunov stability analysis of the proposed approach is given. The practicality of the method is demonstrated in simulation studies. In addition, the method has been validated experimentally by implementing a distance-based formation control scheme for source seeking by a group of wheeled robots.